ROS2 리얼센스 카메라 연동 방법

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Ubuntu 20.04 환경에서 ROS2 리얼센스 카메라 연동 방법에 대해 알아보도록 하겠습니다. 아래는 Tilix란 유용한 터미널, Sublime Text 편집기 설치, ROS2 설치, Realsense 카메라 연동 방법입니다.

설치환경 : Ubuntu 20.04
Python 3.9

Python 3.9 설치, 버전 변경, pip 설정 방법

ROS2 : foxy
Camera : Realsense2 D455, D435i

터미널 Tilix 설치

sudo apt install tilix

Color scheme : Monokai Dark 추천
아래 방향 분할 : CTRL+ALT+D
오른쪽 방향 분할 : CTRL+ALT+R

편집기 Sublime Text 설치

Download – Sublime Text

ROS2 설치

아래 과정을 따라하면 됩니다.

ROS2 galactic version

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Galactic documentation

ROS2 foxy 설치

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

로그 확인

rqt_console 설치

sudo apt install ros-galactic-rqt*

rqt 실행

rqt

rqt_graph

Realsense 카메라 동작 확인

설치

librealsense/doc/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense

테스트

realsense-viewer

Realsense for ROS2

ROS2용 카메라 설치

sudo apt-get install -y ros-galactic-realsense2-camera

오류 : No Realsense devices found!

#Delete realsense package
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

#Install ros-realsense package
sudo apt-get install -y ros-galactic-realsense2-camera