Alias는 간단히 말하면 긴명령어를 짧은 명령어로 실행시킬 수 있는 유용한 명령어입니다. 보통 시스템 명령어를 입력하는 ~/.bashrc에 설정해서 사용합니다. ROS 개발할 때 위 방법을 사용하면 긴명령어를 기억해서 칠 필요가 없습니다. 여기서는 ROS2 버전별로 활성화하기, 빌드하기, 실행하기 등을 사용하는데 편리한 ROS Alias 설정 방법을 알아보도록 하겠습니다.
ROS Alias 설정하기
- ~/.bashrc 파일 열기
subl ~/.bashrc
- 콘솔열 때 자동으로 ROS2 galactic 버전 활성화하기
- 아래 명령을 ~/.bashrc 에 추가하고 저장
echo \\"ROS2 galactic is activated!\\"; source /opt/ros/galactic/setup.bash
- 시스템에 반영하기
$source ~/.bashrc
- 터미널 콘솔을 열면 ‘ROS2 galactic is activated!’ 메세지 노출 후 설정됨.
- 시스템 반영 또한 alias로 등록할 수 있습니다.
alias sb="source ~/.bashrc; echo \\"bashrc is reloaded.\\""
- 아래와 같이 명령하면 시스템에 반영됩니다.
$sb
bashrc is reloaded.
- alias 이용해서 ROS2 버전 변경하기
- 아래 명령을 ~/.bashrc 에 추가하고 저장
alias galactic="echo \\"ROS2 galactic is activated!\\"; source /opt/ros/galactic/setup.bash "
alias foxy="echo \\"ROS2 foxy is activated!\\"; source /opt/ros/foxy/setup.bash "
- 시스템에 반영하기
$source ~/.bashrc
- ROS2 galactic 버전 사용하기
$galactic
ROS2 galactic is activated!
- ROS2 foxy 버전 사용하기
$foxy
ROS2 foxy is activated!
- 시스템 파일 alais를 이용해 반영하기
alias sb="source ~/.bashrc; echo \\"bashrc is reloaded.\\""
- ROS2 프로젝트 빌드하기
- 아래 명령을 등록해놓고 프로젝트 폴더로 이동 후 ‘build_ros’ 명령을 입력하면 됩니다.
alias build_ros="colcon build --symlink-install"
- ROS2 프로젝트 실행하기
- 아래 명령을 등록해놓고 프로젝트 폴더로 이동 후 ‘run_ros’ 명령을 입력하면 됩니다.
alias run_ros="source install/setup.bash; ros2 launch test test.launch.py"